早在古羅馬帝國時代，有位皇帝因盛暑難熬，請僕人四處奔波，爲其尋覓冰雪解暑。有位聰明的廚師從高山上取回未化的冰雪，用蜂蜜和水果攪拌起來，給皇帝驅熱解渴。這大概便是世界上最早的冰淇淋了。到了13世紀的時候，馬可·波羅從中國把牛奶變冰的辦法帶回意大利，於是歐洲夏季的冷飲有了突破。真正使用奶油製作冰淇淋始於15世紀，距今不足500年。冰淇淋在意大利稱爲“牛奶花”，在英國被稱爲“凍奶油”，這說明冰淇淋的主要成分離不開牛奶。但製作冰淇淋的辦法千差萬別，不同廠家出品的冰淇淋的質量也大相徑庭，當今世界上製作冰淇淋最有名氣的國家是意大利和美國。據說，華盛頓和傑弗遜二位總統都很愛吃冰淇淋，所以美國的冰淇淋製造業很快發展起來。冰淇淋是舶來食品。英語icecream，譯成中文是冰奶油，但習慣都譯作冰淇淋，這名稱很妙，既有音譯近似，又屬形義優雅適當，故而至今沿用不衰。當然，也有寫作冰結漣、冰麒麟的，但都不及冰淇淋流傳廣、壽命長。
