都尉是秦漢時代重要的中高級武官。都尉一職最早出現是在戰國後期的戰事中，而且《白起王翦列傳》就有所記載：“荊人因隨之，三日三夜不頓舍，大破李信軍，入兩壁，殺七都尉，秦軍走”。
趙國將軍下依次爲國尉、都尉，秦與漢初，每郡有郡尉，秩比二千石，輔助太守主管軍事。景帝改名爲都尉。西漢有掌管人員出入京畿的關都尉，掌管邊郡與田的農都尉，管理歸附各族的屬國都尉，及與武事無關，掌皇帝所乘車輛的奉車都尉，掌副車之馬者稱駙馬都尉，掌樂府的協律都尉等。
到秦楚、楚漢之際，都尉一職開始頻繁出現。《陳涉世家》：“陳涉自立爲將軍，吳廣爲都尉。”《鴻門宴》：“沛公已出，項王使都尉陳平召沛公。”《傅靳蒯成列傳》“（靳歙）略樑地，別將擊邢說軍菑南，破之，身得說都尉二人，司馬﹑候十二人，降吏卒四千一百八十人。”
