在劉備健在時，他一直把魏延當成是自已的心腹將領，像魏延這樣的功勳卓著的老將，一生忠心賣命，幾十年如一日。遺憾的是，“兵出子午谷‟的戰略方案和諸葛亮引發矛盾。諸葛亮否決魏延出兵子午谷，魏延憂憂不得志，因而對諸葛亮常發牢騷，常“嘆恨己才用之不盡”。但並不能說明他對諸葛亮有私人恩怨，從魏延的性格來分析，他智勇雙全、心高氣傲，這是武將的通病，正是有這種心高氣傲的脾氣，在戰場上纔會不怕犧牲，身先士卒。相反諸葛亮用人有胸心狹窄之嫌疑。 至於魏延之死，在正史上其責任不在諸葛 ，這是楊魏爭鬥的結果。雖然說他反叛確實冤枉 。但他在諸葛死後違其遺命，以私憤率先攻楊儀，而士卒不從 。皆因他自大狂妄，審時度勢不明，這變相給了楊儀一個機會，使其自取其禍。
