魏延雖愛護士兵，驍勇善戰，也很有軍事才能，但是魏延飛揚跋扈，自高自大。劉備入川時魏延因數有戰功被任命爲牙門將軍，劉備攻下漢中後又將其破格提拔爲鎮遠將軍，領漢中太守，鎮守漢中，成爲獨當一方的大將。魏延鎮守漢中近十年，之後又屢次隨諸葛亮北伐，功績顯著。期間魏延多次請諸葛亮給他統領一萬兵，另走一路攻關中，最後與諸葛亮會師於潼關，如同韓信的例子，但諸葛亮一直不許，因而認爲自己無法完全發揮才能，心懷不滿。與長史楊儀不和，諸葛亮死後，兩人矛盾激化，相互爭權，魏延敗逃，爲馬岱所追斬，並被夷滅三族。
