早在楚漢戰爭時間，劉邦爲了分化項羽的陣營，壯大自己的力量，曾封韓信、英布等爲王，這些人因爲非劉姓，故稱異姓。由於異姓王非劉邦嫡系，又雄踞一方，在封立後數年之中，他們相繼被誅除殆盡。
與此同時，劉邦又大封他的子弟爲王，稱爲同姓王，高於列侯。當時封立的"同姓王"共有9國，他們在封國內是國君，權力很大，其政權與中央基本相同，除太傅和丞相由中央任命外，自御史大夫以下的各級官吏，都由諸侯王自己任命，諸侯王還擁有一定的軍權、財權、治權等，史稱郡國並行制。
郡國制是指由帝王分封土地給諸王侯。分封爵位按王公侯而分，而侯有分爲縣侯、鄉侯、亭侯與關內侯。分爵分兩種。一是可在自己的封地上建立一各歸屬於帝皇的附屬小國，如：東漢末年曹操被封魏王，則曹操的附屬國是魏王國，曹操則是魏國王。二是沒有實權的名號爵位。這就是郡國制。
