千牛衛是皇帝內圍貼身衛兵級別。“千牛衛”這個名字，始於唐代，正式名稱爲“左右千牛衛”。在唐代，“左右千牛衛”是大唐南衙“十六衛”中的兩“衛”，不領府兵，專責“掌執御刀宿衛侍從”。晚唐以後，隨着“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛”的衰敗，“左右千牛衛”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。
