牛千衛正式名稱爲左右千牛衛。在唐代，左右千牛衛是大唐南衙十六衛中的兩衛，不領府兵，專責掌執御刀宿衛侍從，是皇帝內圍貼身衛兵。晚唐以後，隨着府兵制的瓦解、南衙十六衛的衰敗，左右千牛衛也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。唐代禁衛軍分爲南、北兩衙，左右千牛衛是南衙衛兵。南衙衛兵就是十六衛，是國家軍隊。 唐朝實行府兵制，在南衙十六衛中，除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責警衛外，前十二衛都遙領全國府兵。
