唐朝貞觀年間十六衛軍每衛25000～4000人。
唐朝初年，在中央設十六衛將軍衙門專事天下軍馬，分別爲：左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右金吾衛、左右領軍衛、左右監門衛、左右千牛衛。除左右監門衛、左右千牛衛督京師兵馬外其他各衛還兼領關中三百多府府兵。最高上將軍基本不設、以大將軍總領諸衛、十六衛每衛長官爲賜號將軍、下設中郎、中郎將、左右郎將、以及錄事參軍、倉曹、兵曹、騎曹、胄曹參軍。每衛維持衛軍25000-40000人，所領爲常備軍。衛軍基層營編制略高於府兵，習慣統稱爲鷹揚衛，營官上多一級旅帥，長官爲鷹揚郎將，品級高於府兵果毅都尉。約常備兵馬二三十萬左右。
