漢朝開始，封皇子、皇帝兄弟爲王。魏晉開始，王爵分爲親王、郡王兩等，親王專封皇子、皇帝兄弟；郡王初爲皇太子之子的封號，後多用於分封節度使等武臣，文官也有受封郡王者。
南朝梁、陳封爵有親王。隋煬帝定製，以皇帝之伯、叔、兄、弟、子爲親王，唐以皇帝兄弟、皇子爲親王。鄭樵《通志.職官略》：“北齊有王公侯伯子男六等之爵，王位列大司馬上，非親王則在三公下。”又曰：“至隋煬帝唯留王公侯三等，餘並廢之。皇伯叔昆弟皇子，是爲親王。”至唐“定製皇兄弟皇子爲王，皆封國之親王。”
世襲罔替的王爺有禮、睿、豫、肅、鄭、莊、怡、恭、醇、慶這十位親王和順承郡王、克勤郡王。親王和郡王世襲罔替本質上都是一樣的，級別是一樣,但是後代的襲爵待遇不一樣。
滿清皇室爵位是這樣的：和碩親王、多羅郡王、多羅貝勒、固山貝子、鎮國公、輔國公、不入八分鎮國公、不入八分輔國公、鎮國將軍、輔國將軍、奉國將軍、奉恩將軍。
