據美國牙醫學會的資料表示，世上第一把牙刷由中國皇帝明孝宗於1498年發明，方法是把短硬的豬猔毛插進一支骨制手把上。西方傳統清潔牙齒的方法是用一塊碎布揉刷牙齒，此方法至少於古羅馬時代已經存在。牙刷至17世紀方出現，至19世紀才廣泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纖維代替動物猔毛的牙刷，第一支以尼龍紗線作刷毛的牙刷於該年2月24日上市。現在通常的牙刷有四個部分：刷頭、刷頸、刷毛和刷柄。刷頭應稍短、稍窄、以便伸入整個口腔，刷淨難刷的部位。刷頭最好成圓弧狀，以免刮傷牙肉。刷頸要有適當的彎度，
