火箭的發明最早出現在中國，由明朝人萬戶發明。在中國古代的記載中，火箭的含義比較廣泛， 公元1128年南宋政權建立後，南宋、金和蒙古頻繁交戰，各方都使用了火器。 金國侵略中原時，南宋軍隊第一次使用了火箭武器“霹靂炮”重挫金軍，這是人類歷史第一次在戰場上使用火箭武器。 明代中國火箭發展進入了一個比較重要的時期，出現了很多種類的火箭，除了單級火箭，還發展了各種集束火箭、火箭彈和原始的多級火箭，並且對各種火箭的製造、應用、配備和發射劑原料配比及加工製造等都作了詳盡的敘述。在當時的水、步、騎兵中火箭武器已作爲必備的武器，甚至還有專門的火箭部隊，有關火箭武器的使用、佈陣、作戰技術和管理也都有條例規定。
