松鼠屬於脊索動物門哺乳類動物。松鼠泛指一大類尾巴上披有蓬鬆長毛的齧齒類動物，現存約有58屬285種，分佈遍及南極以外的各大洲（在大洋洲爲引入種）。已知最早的松鼠類物種的化石來自始新世的地層。那是距今6500萬年～3500萬年前的久遠時代。那時恐龍剛剛滅絕不久，哺乳動物尚未在陸地上取得控制權，青藏高原尚未成爲陸地，歐洲和北美洲仍然有陸地相連，南美洲則是一個巨大的島嶼。最原始的松鼠生活在北美洲，形態與今天的鼯鼠接近。
