漢代實行郡國並行制。皇帝分封侯國和王國，其中侯國只享有封地內的稅收無軍事和行政權並受郡的管轄，而王國則擁有獨立的政治和軍事權力。封國的軍隊漢初封國均擁有不同數量的軍隊。其職能是戍守王都、衛護封國內的社會治安。在國家對外有徵戰之事時，王國軍隊要聽從中央調遣，參加征戰。王國擁有軍隊無可懷疑。王國軍隊的調遣權屬皇帝，諸侯王無詔虎符不得擅自發兵。否則，即視爲叛亂。
