漢朝開始，封皇子、皇帝兄弟爲王。魏晉開始，王爵分爲親王、郡王兩等，親王專封皇子、皇帝兄弟；郡王初爲皇太子之子的封號，後多用於分封節度使等武臣，文官也有受封郡王者。南朝梁、陳封爵有親王。隋煬帝定製，以皇帝伯、叔、兄弟及皇爲親王，唐以皇帝兄弟及皇子爲親王。自親王、郡王分設，一般一字王號爲親王，兩字王號爲郡王，明朝時期，親王的正式名稱爲王。爵號直接冠以親王字樣爲名的，唯清朝一代，其全稱爲和碩親王。
