彝族的來源衆說紛紜，主要有北來說、南來說、東來說和雲南土著說等，學術界比較一致的看法是北來說。據漢文和彝文歷史資料記載，彝族先民與分佈於西部的古羌人有着密切的關係，彝族主要源自古羌人。
在公元前2世紀至公元初期，彝族先民活動的中心大約在滇池、邛都（今四川西昌東南）兩個區域。在這些地區居住着稱爲“邛都”、“昆明”、“勞浸”“靡莫”和“滇”等從事農業或遊牧的部落。根據彝族的歷史傳說，其祖先在遠古時代居住在“邛之滷”，後來才南下到“諾以”、“曲以”兩水沿岸（即金沙江和安寧河流域）。
大約在公元3世紀以後，彝族的先民已經從安寧河流域、金沙江兩岸、雲南滇池、哀牢山等地逐漸擴展到滇東北、滇南、黔西北及廣西西北部。由於彝族先民定居西南後，曾不斷與其他民族融合，如古代南方的濮人後裔就有許多成爲了今天的彝族。貴州古彝文典籍《西南彝志》中就有許多關於“濮變彝”的記載。同時，古代彝族居住的地區，又分佈着彝語支的其他許多部落。因此，彝族在歷史上的名稱十分複雜。
