漢朝，公元前206到公元220年，建立統一的中央集權的封建國家。其軍事制度繼承秦制，又有了新發展。主要分爲西漢軍制和東漢軍制。漢軍分爲京師兵和地方部隊，京師兵分爲北軍和南軍。
漢爲鞏固和加強中央集權，建立了全國統一的軍隊，並置於皇帝的嚴格控制之下。負責全國軍事行政的官吏爲太尉，漢武帝時改稱大司馬。戰時臨時任命將軍統兵，地位最高的爲大將軍，其下依次有驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍，又有前、後、左、右諸將軍。將軍出征時常置幕府，作爲參謀機構。在郡、縣分置郡尉、縣尉，協助郡守、縣令掌管軍事。東漢末，設州牧，是州郡最高行政與軍事長官。
