等速萬向節的結構與分類如下：
1、圓弧滾道型球叉式萬向節，主動叉與從動叉分別與內、外半軸製成一體。在主、從動叉上，各有4個曲面凹槽，裝合後形成兩個相交的環形槽作爲鋼球滾道。4個傳動鋼球放在槽中，中心鋼球放在兩叉中心的凹槽內，以定中心。
2、直槽滾道型球叉式萬向節，直槽滾道型球叉式萬向節的構造如下圖所示。兩個球叉上的直槽與軸的中心線傾斜相同的角度，彼此對稱。在兩球叉間的槽中裝有四個鋼球。由於兩球叉中的槽所處的位置是對稱的，這便保證了四個鋼球的中心處於兩軸夾角的平分面上。
3、固定型球籠式萬向節（RF節），星形套7以內花鍵與主動軸1相連，其外表面有6條凹槽，形成內滾道。球形殼8的內表面有相應的6條凹槽，形成外滾道，6個傳力鋼球分別裝在各條凹槽中，並由保持架4使之保持在一個平面內，動力有主動軸經傳力鋼球、球形殼輸出。
