在自由圍繞某星體運行的時候，萬有引力纔等於向心力。萬有引力的全稱爲“萬有引力定律”，爲物體間相互作用的一條定律，1687年爲牛頓所發現。萬有引力的大小跟這兩個物體的質量乘積成正比，跟它們的距離的二次方成反比。萬有引力定律出現後，才正式把研究天體的運動建立在力學理論的基礎上，從而創立了天體力學。簡單的說，質量越大的東西產生的引力越大,這個力與兩個物體的質量均成正比，與兩個物體間的距離平方成反比。地球的質量產生的引力足夠把地球上的東西全部抓牢。
