只有自由圓周圍繞某星體運行的星體所受的萬有引力纔等於向心力。比如，地球赤道上的某個物體，雖然也在圍繞地心做圓周旋轉，萬有引力只有很小的一部分充當了物體的向心力，大部分都提供給物體的重力了。在古典力學中，向心力是當物體沿着圓周或者曲線軌道運動時，指向圓心（曲率中心）的合外力作用力。“向心力”一詞是從這種合外力作用所產生的效果而命名的。
