太子冼馬是輔佐太子，教太子政事，文理的官員，從五品。從秦漢開始就有這個官職，最初叫作先馬或者冼馬，一般正史王朝統一將官名做洗馬，而不用冼馬。明朝就經常有人嘲笑洗馬一職爲洗馬的官，可見，洗意和現在相同了。六韜中提到，賞及牛豎、馬洗、廄養之徒。洗馬：一作先馬。即太子侍從官。秦漢始置，太子出行時爲先導。晉以後兼掌圖籍。南朝梁稱有典經局爲洗馬，北齊稱典經坊洗馬，均置八人。隋改爲司經局爲洗馬，一般都是設置四人編制。歷朝歷代都有沿革設置。到清朝末年廢止。
