金吾衛爲北周夏官所屬，有武環率下大夫、武候率下大夫等官。隋唐時期右金吾衛負責皇帝出行時，先驅後殿，日夜巡察，止宿時司警戒之責；煬帝將金吾衛改爲左右候衛，所領軍士稱佽飛；唐初未改。龍朔二年，採用漢執金吾舊名，改稱左右金吾衛，設大將軍、將軍及長史、諸曹參軍，與其他各衛相同。以後又是增設上將軍，掌宮中及京城日夜巡查警戒。左金吾衛和右金吾衛無實權差別，僅所負責的事物不同；咸亨元年十二月詔：龍朔二年新改尚書省百司及僕射已下官名，並依舊。其東宮十率府，有異上臺諸衛，各宜依舊爲率府。其左司議郎除左字。其左、右金吾、左、右威衛，依新改。光宅元年九月，左、右驍衛爲左右威衛，左、右武衛爲左、右鷹揚衛，左、右威衛爲左右豹衛，左、右領軍衛爲左右玉鈴衛。左、右金吾衛依舊。