拉丁舞的起源相當複雜，每一個舞種都起源於不同的國家，有着不同的背景、歷史和發展歷程，其中絕大多數都來源於美洲地區。
16世紀時，歐洲的征服者爲得到充足的勞力而把大批的非洲黑人進口到美洲大陸，到了17至18世紀，來自這三個洲的文化已在美洲大陸上逐步融合。舞蹈作爲中下層人民的主要娛樂方式，充分體現出文化的融合，且由於歐洲宮廷舞蹈元素的流入，此民間舞又有了進一步的規範、衍變和完善。
第二次世界大戰後，美國人將這些舞蹈傳播到世界各地，特別在歐洲廣爲流行。隨後，歐洲人對這些民間舞蹈又進行規範和加工，在1960年將拉丁舞列入世界性比賽，並將其分爲倫巴、桑巴、恰恰恰、鬥牛、牛仔五種，對舞步、節拍等各方面也都有了統一的規定。
