蚯蚓是常見的藥用環節動物，具有疣足或剛毛，是原始的運動器官。多數環節動物的每個體節都長有能作輔助運動的剛毛，它是由表皮細胞內陷形成剛毛囊，再由剛毛囊細胞分泌而形成的，剛毛作爲一種運動器官，遠比低等動物的纖毛穩固而有力。海產的環節動物在身體的兩側並往往長有一對疣足，它是由體壁向外突出而形成的扁平片狀物，體腔也隨之伸入其中，有爬行和游泳的功用。剛毛和疣足的出現，加強了動物體爬行、游泳等運動的功能，增強了環節動物對外界環境適應的能力。
