目前認爲最原始的哺乳動物是生活在2.25億年前的隱王獸，生活在三疊紀晚期，它的化石是在美國的德克薩斯州發現的。儘管隱王獸不算是真正意義上的哺乳動物，但是它是現今所有哺乳動物的共同祖先或者是祖先的近親，代表了最早的哺乳動物形態。
我們通常都說哺乳動物是由爬行動物演化而來的，但其實更準確的應該說是由合弓綱下的獸孔目——犬齒獸亞目演化而來，樣子像狗一樣的生活。
目前一致認爲哺乳動物是多系起源的，從似哺乳類的爬行類中，或者是某些更早期、少特化的種類中產生出哺乳動物。
哺乳動物，是脊椎動物亞門的一綱，通稱獸類。大多數哺乳動物是全身被毛、恆溫胎生、運動快速的脊椎動物，因能夠通過乳腺分泌乳汁給幼體哺乳而得名。其營養方式爲草食和肉食，分佈於世界各地，具有多種生活方式。
哺乳動物是動物發展史上最高級的一個階段，也是與人類關係最密切的一個類羣。其具備的許多獨特特徵大大提高了後代的存活率，也增強了對自然環境的適應能力。
