可以。根據《中華人民共和國婚姻法》第二十八條之規定：有負擔能力的祖父母、外祖父母，對於父母已經死亡或父母無力撫養的未成年的孫子女、外孫子女，有撫養的義務。有負擔能力的孫子女、外孫子女，對於子女已經死亡或子女無力贍養的祖父母、外祖父母，有贍養的義務。
《最高人民法院第八次全國法院民事商事審判工作會議紀要》關於未成年子女撫養問題中第3項規定未成年人的父母一方或雙方死亡，或者喪失行爲能力，無法行使監護權的，依照婚姻法第二十八條的規定，代替自己已經死亡或者喪失行爲能力的子女對孫子女、外孫子女盡撫養義務的祖父母或外祖父母，主張探望權的，予以支持。
依據權利義務相一致原則，在未成年人的父母死亡或無力撫養的情況下，祖父母實際履行了對未成年孫子女的撫養義務，應當相應地享有相當於未成年人父母的探望權。
