唐時，軍隊以府兵爲主體，同時還有北衙禁軍、兵募、邊防軍，以及不脫離生產的團結兵等。府兵。泛指軍府統領的兵士，是唐前期軍隊的主體。高祖武德二年(619)，開始恢復府兵組織，設驃騎、車騎軍府若干、貞觀十年(636)，太宗整頓府兵制，軍府更名爲折衝府。全國折衝府最多時有633(或634)個，其中關內道261個，佔全國總府數40%以上，其次是河東、河南兩道，其他各道府數很少，形成了軍事上居重馭輕的局面。中央統領府兵的十二衛和東宮六率。十二衛即左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛。諳衛置大將軍各一人、將軍各二人。左、右衛皆領60府，其他諸衛領40～50府。東宮六率即太子左右衛率、左右司御率、左右清道率，各領3～5府。折衝府分上、中、下三等，上等1200人，中等1000人，下等800人。每府置折衝都尉爲長，左右果毅都尉各二人爲副。每軍府轄4～6團，團200人(有時以300人爲團)，團設校尉。每團轄2旅，旅100人，旅設旅帥。每旅轄2隊，隊50人，隊設隊正。每隊分爲5火，火10人，火置火長。在唐朝，旅帥統轄100人左右，相當於現代軍隊的連長。
