歷史上是君臣關係，感情上可以說是恩若兄弟，另外根據《三國志·關羽傳》的相關記載，在劉備鄉里聚合徒衆時，關羽、張飛就已投其門下。劉備後爲平原相，與二人寢則同牀，恩若兄弟，而稠人廣坐，侍立終日，恩若兄弟形容的是三人關係密切，並不一定是真正的兄弟，關羽、張飛對劉備大多時間還是稠人廣坐，侍立終日的君臣關係。
按照演義的話，三人是結拜兄弟，東漢末年，朝政腐敗，連年災荒，使得民不聊生，劉備想拯救陷入水深火熱之中的百姓，張飛、關羽願與劉備共同幹一番事業，情投意合的三人，選定張飛莊後一桃園作爲結拜的地點，當時正值桃花盛開，景色怡人，張飛準備了青牛白馬，作爲祭品，三人焚香禮拜，祭告天地，按年歲結成異姓手足。
