《天線寶寶》中一共有四個天線寶寶，分別是丁丁、迪西、拉拉、小波。
丁丁是紫色的，是個子最高也最紳士的。喜歡跳舞和打滾，到外面散步時，喜歡唱他的丁丁歌。手裏經常有一個紅色的手提包，和迪西是最好的朋友。
迪西是綠色的，個子第二高，經常戴一頂奶牛花紋帽子，風格對迪西來說可是很重要的。最喜歡唱“Bup-a-tum,bup-a-tum”。
拉拉是黃色的，同時也是是最快樂、最愛笑的天線寶寶。拉拉喜歡唱歌、蹦蹦跳，最常講的話就是“好慘”。她經常帶着一個橘色的球，常帶着它到外面跑、跳、追逐等。小波是她的好朋友，她喜歡唱“啦啦喂，啦啦喂”。
小波是紅色的，也是最可愛最矮的天線寶寶。她喜歡跳上跳下來表達自己快樂、熱情及驚喜的心情。最常講的字就是“再來，再來”。
經常騎着滑板車在山坡上飛馳，還有盯着屋子中央那顆柱上的按鈕和遙控器的那個天線寶寶就是她。
