剛體定軸轉動的特點是每一質點均作圓周運動，圓心在轉軸上，圓面爲轉動平面，ω和α由矢量退化爲標量ω和α；轉軸固定；任一質點運動θ，ω，α均相同，但v，a不同；運動描述僅需一個座標。剛體內有一直線保持不動的運動，簡稱轉動。這固定的直線稱爲剛體的轉軸。顯然，剛體內的其他各點分別在垂直於轉軸的各平面內作圓周運動，圓心都在轉軸上。
