胎生的動物一定是哺乳動物，但是哺乳動物不一定都是胎生的，有的哺乳動物是卵生的，如澳大利亞的鴨嘴獸。人或某些動物的幼體在母體內發育到一定階段以後才脫離母體，這種生殖方式叫胎生。胎生動物的胚胎髮育依賴母體的營養。
胎生和哺乳，保證了後代較高的成活率。胎生爲發育的胚胎提供了保護、營養以及穩定的恆溫發育條件，能保證酶活動和代謝活動的正常進行，最大程度降低外界環境條件對胚胎髮育的不利影響。且子宮中的羊水能減輕震動對胎兒的影響。
哺乳類動物屬於恆溫動物。哺乳類動物體表的皮毛可以幫助保持體溫。所有哺乳動物都有骨骼並有皮毛，用肺呼吸。幾乎所有哺乳動物都爲胎生。所有的哺乳動物幼年都需要母體用乳汁餵養。胎生，哺乳，恆溫是哺乳動物的三大特徵。
