物體的沉浮與物體的密度有關。密度是對特定體積內的質量的度量，密度等於物體的質量除以體積，可以用符號ρ表示，國際單位制和中國法定計量單位中，密度的單位爲千克/米3。
浸在流體內的物體受到流體豎直向上托起的作用力叫作浮力。浮力指物體在流體（液體和氣體）中，各表面受流體壓力的差（合力）。公元前245年，阿基米德發現了浮力原理。浮力的定義式爲F浮=G排（即物體所受的浮力等於物體下沉靜止後排開液體的重力），計算可用它推導出公式F浮=ρ液gV排（ρ液表示液體的密度，單位爲千克/立方米；g表示常數，是重力與質量的比值，g=9.8N/kg在粗略計算時可取10N/kg；V排表示排開液體的體積，單位爲立方米）。
