所有運動副均爲轉動副的四杆機構稱爲鉸鏈四杆機構，它是平面四杆機構的基本形式，其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。選定其中一個構件作爲機架之後，直接與機架鏈接的構件稱爲連架杆，不直接與機架連接的構件稱爲連桿，能夠做整週迴轉的構件被稱作曲柄，只能在某一角度範圍內往復擺動的構件稱爲搖桿。如果以轉動副連接的兩個構件可以做整週相對轉動，則稱之爲整轉副，反之稱之爲擺轉副。鉸鏈四杆機構中，按照連架杆是否可以做整週轉動，可以將其分爲三種基本形式，即曲柄搖桿機構，雙曲柄機構和雙搖桿機構。
