北京古稱先後有：薊城、燕都、燕京、大都、北平、京師、順天府等。早在西周初年，周武王即封召公於北京及附近地區，稱燕，都城在今北京房山區的琉璃河鎮，遺址尚存。又封黃帝之後人於薊，在今北京西南。後燕國滅薊國，遷都於薊，統稱爲燕都或燕京。
秦代設北京爲薊縣，爲廣陽郡郡治。漢高祖五年，被劃入燕國轄地。元鳳元年復爲廣陽郡薊縣，屬幽州。本始元年因有帝親分封於此，故更爲廣陽國首府。
東漢光武改制時，置幽州刺史部於薊縣。永元八年復爲廣陽郡駐所。西晉時，朝廷改廣陽郡爲燕國，而幽州遷至范陽。十六國後趙時，幽州駐所遷回薊縣，燕國改設爲燕郡。歷經前燕、前秦、後燕和北魏而不變。
隋開皇三年（583年）廢除燕郡。大業三年（607年），隋朝改幽州爲涿郡。唐初武德年間，涿郡複稱爲幽州。貞觀元年（627年），幽州劃歸河北道。後成爲范陽節度使的駐地。安史之亂期間，安祿山在北京稱帝，建國號爲“大燕”。唐朝平亂後，復置幽州，歸盧龍節度使節制。
