自動控制原理相角公式是∠G（jw）=-arctan（w/2）-arctan（w/3）-arctan（w/6），相角越大，說明鏈段運動越困難，越是跟不上外力的變化。自動控制（原理）是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設備或裝置（稱控制裝置或控制器），使機器、設備或生產過程（統稱被控對象）的某個工作狀態或參數（即被控制量）自動地按照預定的規律運行。
