機構中的構件可分爲3類，分別爲機架，原動件，從動件。機構中，用於支持運動構件的構件稱爲機架，機架用作研究運動的參考座標系。在工作的機構中，驅動機構的外力所作用的，具有獨立運動的構件稱爲原動件。用於不同機器中的同一機構，其原動件可能不同。機構中，除機架和主動件之外的被迫作強制運動的構件稱爲從動件。描述或確定機構的運動所必需的獨立參變量稱爲機構自由度。爲使機構的構件間獲得確定的相對運動，必須使機構的原動件數等於機構自由度數。
