毛蟲是鱗翅目昆蟲的幼蟲。體圓柱形，分13節，有3對胸足和數對腹足。頭兩側各有6眼，觸角短，齶強壯。只一部分蟲類。通常所見的毛蟲是蛾或者蝴蝶的幼蟲，體形通常爲圓柱形。有的毛蟲體表覆有一層毒毛，也被稱作毛毛蟲。
它們的身體柔軟多汁，爬行緩慢，是許多動物渴望的美餐。毛蟲大部分時間都在啃嚼植物葉子，當它們成羣結隊地在田裏蠶食莊稼時，會毀掉成片的莊稼，對農業危害很大。毒毛蟲依靠腹足將身體牢牢吸附在植物枝葉上爲了對付天敵，許多毛蟲在進化過程中形成了與周圍環境相似的體色和形態。有些毛蟲體色鮮豔，以警告捕食者自身含有毒素。有些毛蟲全身長有奇形怪狀的花紋，令捕食者不敢靠近。有些毛蟲還能散發出難聞的氣味，捕食者根本不會去理睬它們。
