綿竹古爲蜀山氏地，西周時爲蠶叢國的附庸邑。秦隸蜀郡，西漢高祖六年（前201）建縣。因其地濱綿水兩岸，多竹，乃命名綿竹，1984年9月12日，經國務院批准，綿竹縣由綿陽地區劃歸德陽市管轄。1996年10月4日，經國務院批准，同意撤銷綿竹縣，設立綿竹市（縣級）。
綿竹市境地勢西北高，東南低，高差懸殊；綿竹西北部爲山地，東南部爲平原，地勢西北高，東南低，由西北至東南逐漸傾斜，有六山一水三分田的特點，海拔高度504米至4405米；河流縱橫，切割強烈。西北部山地區，是境內諸河流的發源地。支流衆多，河流向下切割深度爲500－1000米，河牀狹窄，河谷陡峻；山地、平原界限分明，地貌類型多樣。全市大致分爲山地、 平原兩大部分。山地區有高、中、低山三種類型，以中山爲主，幅員面積648.55平方公里，佔全市總土地面積的52.08%，平原區幅員面積 596.75平方公里，佔全市總土地面積的47.92%， 屬盆西平原亞區的組成部分。
2015年2月24日8時52分四川省德陽市綿竹市發生3.7級地震。
