毛毛蟲主要的特點是外表色彩鮮豔，具3對胸足，腹足和尾足大多爲5對。幼蟲體上生有剛毛，對剛毛的排列和命名稱毛序，在分類上有重要意義，成蟲的體肢和翅都有毛，身體軟軟的，它的前翅大於後翅，善於僞裝。而且毛毛蟲的成長速度非常快，主要是靠着天生利齒大嚼蔬菜和樹葉爲食物。
約有112000種，包括蛾類和蝶類。有些可作魚餌、餵魚。 頭部： 爲下口式，口器爲咀嚼式，有堅硬的牙齒，便於咬食各種植物； 頭殼硬化而色深，兩側各有 6只黑點狀的眼睛。胸部： 有 3節，每節生有 1對強健的胸足，便於爬行和攀援。部分潛葉蛾的幼蟲因不需要爬行，導致胸足退化或消失。腹部： 通常 10節，每節兩側各生有 1個氣門，用於呼吸。腹足通常 5對，着生於第 3～6腹節及第 10腹節上。腹足有時減少或退化。
