唐朝貞觀年間十六衞軍每衞25000～4000人。
唐朝初年，在中央設十六衞將軍衙門專事天下軍馬，分別為：左右衞、左右驍衞、左右武衞、左右威衞、左右金吾衞、左右領軍衞、左右監門衞、左右千牛衞。除左右監門衞、左右千牛衞督京師兵馬外其他各衞還兼領關中三百多府府兵。最高上將軍基本不設、以大將軍總領諸衞、十六衞每衞長官為賜號將軍、下設中郎、中郎將、左右郎將、以及錄事參軍、倉曹、兵曹、騎曹、胄曹參軍。每衞維持衞軍25000-40000人，所領為常備軍。衞軍基層營編制略高於府兵，習慣統稱為鷹揚衞，營官上多一級旅帥，長官為鷹揚郎將，品級高於府兵果毅都尉。約常備兵馬二三十萬左右。
