《馬可福音》是最早的一本福音書，成書的時間一定早於主後70年，因爲書中所記耶路撒冷的被毀（主後70年）還是一個預告。由於大部分人認爲馬太，路加福音都參考過馬可福音，而路加福音早於主後61年，因此推論《馬可福音》也要早於主後61年。馬可福音成書最早，而馬太福音和路加福音是參照馬可福音改寫，並加添其它數據而成的，故其完成年代應比馬太和路加福音更早，大約是在主後五十年到六十年間。馬可福音並非只是收錄了耶穌的言行，而沒有特定的目標或關連。它有一個明確的目標和大綱，釋經書可以指出不同的部分如何互相配合。在第一部分，耶穌在廣泛層面作工，當中行了很多神蹟。在第二部分，耶穌收窄事奉的對象，侷限於跟從自己的人，並專心教導他們。最後的部分(約佔全書三分之一)，則講及耶穌在耶路撒冷最後一星期所發生的事，包括受審、受死和復活。
