盧溝橋始建於公元1189年六月，公元1192年三月完工。明朝正統九年重修盧溝橋。清康熙年間永定河洪水，橋受損。1698年重修，康熙命在橋西頭立碑，記述重修盧溝橋事。公元1908年，光緒帝死後，葬於河北省易縣清西陵，須通過盧溝橋。由於橋面窄，只得將橋邊石欄拆除，添搭木橋，事後，又將石欄照恢復。1937年7月7日在盧溝橋發生的“盧溝橋事變”，成爲中國展開全國對日抗戰的起點。建國後，在橋面加鋪柏油，並加寬步道，修繕石獅碑亭。1961年盧溝橋和附近的宛平縣城被公佈爲第一批國家重點文物保護單位。1971年爲保護盧溝橋減少其運輸量而建立的盧溝新橋完工，但盧溝橋仍然繼續承擔交通運輸任務。 1986年盧溝橋歷史文物修復委員會成立，目的在於恢復盧溝橋原貌，工程拆除了1949年後鋪設的柏油和1967年加寬的步道，恢復了古橋的原貌，同時將機動車的通行移至緊鄰的盧溝新橋與之後修建的京石高速公路。
