來源有兩種分別是中國和日本。
1、傳說雙節棍是宋太祖趙匡胤創始的，原稱大盤龍棍（近代北方又稱大掃子）和小盤龍棍（小掃子）。但當時的大盤龍棍一端較短，一端較長，專用來掃擊敵軍馬腳，破甲兵或硬兵器類，使之喪失戰鬥力。後來這種兵器由南傳至菲律賓，由東傳至日本。
2、 雙截棍的原型是一種農業用具。它被用做連枷或馬嚼。在十三世紀或十四世紀，不少中國人移民到沖繩島（靠近日本的一個島嶼）。他們精通各種武術。其中的一種是使用一種武器。他們稱這種武器爲“雙截棍”。日本人對這種武術非常的感興趣。大量的日本人前往學習這種令人着迷的自衛武術。稍後被學會的技術被日本人翻譯成他們的叫法，同時武器的名稱也被改變了。他們也改變了雙截棍的外形，中國式的雙節棍是由鐵鏈連接起來的兩根圓棍組成。日本人則用繩索把兩根八邊型的棍連接起來。這種類型的雙節棍又發展出不同的樣式。
