方法一：
小爬車在管道內直線前進，前行一定距離，小車停止運行。安裝在末端的傳感器激光探頭360度轉動，測量內徑。
此方案實現的難度較大，要考慮小車爬行，傳感器探頭轉動帶來的誤差。
方法二：
用智能小車帶着點激光傳感器往前進，激光傳感器在走的過程中轉動，定點測量內徑。 如果管道比較短，可以用機械手代替智能小車。
此方案由於傳感器內部自帶小電機轉動，會造成的誤差比較大。
方法三：
應用一個柱形的傳感器集成幾個激光探頭，探頭往管道伸進，不斷測量出直徑值。用總線的形式，通過一個接口就可以得到多個傳感器的測量結果 。
傳感器測量的數據是以距離的形式顯示，即一個測量面傳感器反饋3個距離值，再通過用戶自己開發的算法和廠家給的角度值，可算出當前測量面的直徑，結果較精確。
