剛毛是哺乳類動物的硬毛，以及其他動物體上所生的硬的毛狀物。前者，例如豬身上的毛；後者如多毛類附肢（疣足）上的毛、寡毛類體節上的毛、昆蟲類腹部的毛等。世界上已知全部動物身體上的剛毛的作用都是輔助身體移動。以蚯蚓爲例，蚯蚓依靠肌肉的收縮提供動力，而剛毛就是蚯蚓的移動工具，剛毛能夠抓住地面，只要地面有凹凸不平之處，剛毛就能夠抓住這個地方，增大身體與地面的摩擦力，並使肌肉的收縮產生的動力擁有支撐點，使身體向前。總而言之，剛毛起到固定支撐作用和輔助運動作用。
