司馬遷《史記》中對衛青的評價十分微妙。一方面，司馬遷在《衛將軍驃騎列傳》中強調衛青的外戚身份，着重描寫衛青低調懷柔的處世作風，對其戰功的敘述卻遠不如李廣的事蹟詳細，以至於後世的黃淳耀（明）評論：“太史公以孤憤之故，敘廣不啻出口，而傳衛青若不值一錢，然隨文讀之，廣與青之優劣終不掩。”認爲司馬遷對李廣和衛青的評價不公。另一方面，司馬遷又在《史記·淮南衡山列傳》中間接借淮南王謀士伍被之口讚譽衛青“大將軍遇士大夫有禮，於士卒有恩，衆皆樂爲之用”、“騎上下山若蜚，材幹絕人”、“號令
