脊髓爲中樞神經的一部分，位於脊椎骨組成的椎管內，呈長圓柱狀，全長41至45釐米。上端與顱內的延髓相連，下端呈圓椎形，終於第一腰椎下緣（初生兒則平第三腰椎）。
脊髓的橫切面，顯有位於中央部的灰質和位於周圍部的白質；脊髓的頸部，灰質和白質都很發達。灰質，呈蝴蝶形或“H”狀，其中心有中央管，中央管前後的橫條灰質稱灰連合，將左右兩半灰質聯在一起。灰質的每一半由前角和后角組成。頸部脊髓的前角特別發達，這裏的前角細胞發出纖維支配上肢肌肉。后角內的感覺細胞，有痛覺和溫度覺的第二級神經元細胞，並在后角底部有小腦本體感覺徑路的第二級神經元細胞體（背核）。灰質周緣部和其聯合細胞以其附近含有纖維的白質構成所謂的脊髓的固有基束，貫穿於脊髓的各節段，並在相當程度上保證完成各種複雜的脊髓反射性活動。 脊髓的白質主要由上行（感覺）和下行（運動）有髓鞘神經纖維組成，分爲前索、側索和後索三部分。
