1、兩者的保險關係建立的根據不同。自願保險的保險關係是通過訂立保險合同建立的;法定保險的保險關係是根據國家法規建立的。2、兩者涉及的危險性質不同。自願保險所保的危險損失，一般僅以個別單位或個人的利益有關;法定保險所保的危險一般涉及到多數人的利益，帶有一定的社會性。3、實施的目標不同。自願保險主要是爲了滿足經濟單位或個人對於災害損失補償的需要;法定保險是政府爲解決某個領域裏的特殊危險，實現一定的社會目標或政策目標而實施的。4、保障的水平不同。自願保險的保障水平較充分。
