蟻羣算法可以用於路徑規劃，在本例中，地形矩陣用0表示無障礙物、用1表示有障礙物，機器人從1x1處走到10x10處，使用蟻羣算法找最短路徑。
步驟如下：
初始化參數、地形矩陣、信息素矩陣和啓發式因子矩陣。啓發式因子矩陣中一點的值爲該點到終點距離的倒數，距離越短，啓發式因子越大，障礙物處的啓發式因子爲0。信息素矩陣被初始化爲一個統一的值。
在本例中，將一條路徑表示如下：[路徑長度點1點2……]，例如[21200]表示該路徑長度爲2，路徑爲[12]。
對每次迭代中的每隻螞蟻，進行如下3步，直至到達終點或者陷入死衚衕：
創建一個禁忌矩陣，禁忌矩陣中已經訪問過的點爲0，其餘點與啓發式因子矩陣中相應點的值相同。
設置初始點，根據信息素、啓發式因子、禁忌表，通過輪盤賭方法，選擇下一個城市。
更新路徑和禁忌矩陣。
每次迭代後，更新信息素，只對最優路徑中的點進行增加信息素操作。
迭代，直至結束。
