傳說是黃帝發明，但實際是在戰國時期發明的。原理是根據磁石指示南北的特性製成的。主要材料是磁石。春秋時齊國著名政治家管仲在他所著的《管子》一書中有這樣記載：上有慈石者，下有銅金。"慈石"就是磁石，"銅金"就是一種鐵礦。磁石的這種特性，被古人利用來製成指南工具。最早出現的指南工具叫司南。戰國時已普遍使用。它是利用天然磁石琢磨而成，樣子像一隻勺。重心位於底部正中，底盤光滑，四周刻二十四向，使用時把長勺放在底盤上，用手輕撥使它轉動，停下後長柄就指向南方。
